Tässä opetusohjelmassa opit Servo Motorista ja kuinka Servoa voidaan liittää MSP430: n kanssa. MSP-EXP430G2 on kehityksen väline alias LaunchPadia antamat Texas Instruments oppia ja miten käyttää mikro. Tämä levy kuuluu MSP430 Value Line -luokkaan, jossa voimme ohjelmoida kaikki MSP430-sarjan mikrokontrollerit. Jos olet uusi MSP-käyttäjä, tarkista MSP430-opetusohjelman käytön aloittaminen.
Servomoottori ja PWM:
Ennen kuin menemme yksityiskohtiin, meidän on ensin tiedettävä Servo Motorsista.
Servomoottori on yhdistelmä tasavirtamoottoria, asennonohjausjärjestelmää ja vaihteita. Servoilla on monia sovelluksia nykyaikaisessa maailmassa, ja sen myötä niitä on saatavana eri muotoisina ja kokoisina. Käytämme SG90-servomoottoria tässä opetusohjelmassa, se on yksi suosituimmista ja halvimmista. SG90 on 180 asteen servo. Joten tällä servolla voimme sijoittaa akselin 0-180 astetta.
Servomoottorissa on pääasiassa kolme johtoa, toinen on positiivista jännitettä, toinen maadoitusta ja viimeinen asennon asettamista varten. Punainen johto on kytketty verkkovirtaan, Ruskea johdin on kytketty maahan ja keltainen lanka (tai valkoinen) on liitetty signaalia.
Jokainen servomoottori toimii eri PWM-taajuuksilla (yleisin taajuus on 50 Hz, jota käytetään tässä opetusohjelmassa), joten hanki moottorin datalehti tarkistaaksesi, millä PWM-jaksolla servomoottorisi toimii.
PWM (Pulse Width Modulated) -signaalin taajuus voi vaihdella servomoottorin tyypin mukaan. Tärkeää tässä on PWM-signaalin TYÖSUHDE. Tämän TULOSUOSITUKSEN perusteella ohjauselektroniikka säätää akselia.
Kuten alla olevassa kuvassa on esitetty, jotta akseli voidaan siirtää 9o-kelloon, PÄÄLLE-SUUNNIN on oltava 1/18 e. 1 ms ON-aikaa ja 17 ms OFF-aikaa 18 ms: n signaalissa.
Akselin siirtämiseksi 12o-kelloon signaalin ON-ajan on oltava 1,5 ms ja OFF-ajan 16,5 ms. Servo-ohjausjärjestelmä dekoodaa tämän suhteen ja säätää sijaintia sen perusteella. Tämä täällä oleva PWM luodaan käyttämällä MSP430: ta. Lisätietoja PWM: n luomisesta MSP430: lla on täällä.
Ennen kuin yhdistät servon MSP430: een, voit testata servoasi tämän servomoottorin testauspiirin avulla. Tarkista myös alla olevat servoprojektimme:
- Servomoottorin ohjaus Arduinolla
- Servomoottorin ohjaus ja Arduino Due
- Servomoottorin liitäntä 8051-mikrokontrolleriin
- Servomoottorin ohjaus MATLAB: n avulla
- Servomoottorin ohjaus Flex-anturilla
- Servoasennon hallinta painolla (Force Sensor)
Tarvittavat materiaalit:
- MSP430
- SG90-servo
- Uros-naaras johdot
Piirikaavio ja Explanatiini:
Vuonna MSP430, meillä on kirjastoja, jotka on määritetty ja PWM toiminnot on kirjoitettu jo näissä kirjastoissa niin, meidän ei tarvitse huolehtia PWM arvoista. Sinun täytyy vain laittaa kulma, jolla haluat kiertää akselia, ja lepoa ohjaavat nämä kirjastot ja mikro-ohjaimet.
Tässä käytämme PIN 6 eli P1.4, joka on MSP430: n PWM-nasta. Mutta voit käyttää mitä tahansa PIN-koodia. PWM-nastaa ei tarvitse käyttää servona, koska kaikki PWM-toiminnot on kirjoitettu itse kirjastoon.
Servon ohjaamiseen käytetty otsikkotiedosto on “ servo.h ”.
Käytämme koodia Energia IDE: llä. Koodi on yksinkertainen ja helppo ymmärtää. Se on sama kuin Arduinolla ja löytyy esimerkkivalikosta. Täydellinen koodi ja video on annettu alla, voit muokata koodia tarpeen mukaan ja ladata sen MSP430: een
Se on siinä!! Olemme liittäneet servomoottorin PIC-mikrokontrolleriin, nyt voit käyttää omaa luovuuttasi ja löytää sovelluksia tähän. Siellä on paljon projekteja, joissa käytetään servomoottoria.