- Askelmoottori:
- ULN2003-askelmoottorin ohjain:
- Tarvittavat materiaalit:
- Piirikaavio:
- Koodi ja selitys:
Tässä opetusohjelmassa aiomme liittää askelmoottorin MSP430: een. MSP-EXP430G2 on kehityksen väline alias LaunchPadia antamat Texas Instruments oppia ja miten käyttää mikro. Tämä levy kuuluu MSP430 Value Line -luokkaan, jossa voimme ohjelmoida kaikki MSP430-sarjan mikrokontrollerit. Jos olet uusi MSP-käyttäjä, tarkista MSP430-opetusohjelman käytön aloittaminen.
Askelmoottori:
Askelmoottori on eräänlainen harjaton tasavirtamoottori, joka muuntaa sähköpulssit erillisiksi mekaanisiksi liikkeiksi. Askelmoottorin akseli pyörii erillisissä vaiheissa. Voimme saada tarkat askeleet ja nopeuden tarpeen mukaan.
Käytämme 35BYJ46 kaksinapaista askelmoottoria, joka on halvalla saatavilla markkinoilla. Siinä on 6 johtoa, mutta mukana tulee myös 5 johtoa. Askelmoottorissamme on 2 kelaa. Jokaisessa on 3 johtoa. Kolmesta johtimesta yksi on keskitetty napautettu siten, että loput 2 johtoa on kytketty kelaan suoraan. Meillä on yhteensä 4 signaalijohtoa ja 2 keskitettyä napautettua johtoa, jotka on kytketty 5-12 V: n virtalähteeseen.
Jos moottorista tulee yhteensä 5 johtoa, niin 4 johtoa ovat signaalijohtoja ja 1 on keskitetty napautettu molempiin keloihin. Kuten tämä.
Jos haluat tarkistaa, mikä johto on keskitetty tai onko signaalijohto, sinun on tarkistettava moottorista tulevien johtojen vastus. Joten niillä johtimilla, jotka on kytketty samaan kelaan, on suuri vastusarvo verrattuna keskitetyn napautuksen vastukseen.
Jos olemme tarkistaneet yllä olevassa kaaviossa sinisten ja keltaisten johtimien resistanssiarvot ja niiden välinen vastus on suurempi kuin keltainen ja punainen tai sininen ja punainen. Joten, punainen on keskitetty napautettu lanka.
Olemme aiemmin liittäneet askelmoottorin muihin mikrokontrollereihin:
- Yhdistetty askelmoottori Arduino Unon kanssa
- Askelmoottorin ohjaus Raspberry Pi: llä
- Askelmoottori liitetään 8051-mikrokontrolleriin
- Liitäntäaskelmamoottori PIC-mikrokontrollerilla
Askelmoottoria voidaan ohjata myös ilman mikro-ohjainta, katso tämä askelmoottorin ohjainpiiri.
ULN2003-askelmoottorin ohjain:
Useimmat askelmoottorit toimivat vain ohjainmoduulin avulla. Tämä johtuu siitä, että ohjainmoduuli (meidän tapauksessamme MSP) ei pysty tuottamaan riittävästi virtaa I / O-nastoistaan moottorin toimintaan. Joten käytämme ulkoista moduulia, kuten ULN2003- moduulia, askelmoottorin ohjaimena. Ohjainmoduuleja on monen tyyppisiä, ja yhden luokitus muuttuu käytetyn moottorin tyypin mukaan. Kaikkien ohjainmoduulien ensisijainen periaate on hankkia / upottaa riittävästi virtaa moottorin toimintaan.
Tässä projektissa käytämme ULN2003-moottoriohjaimen IC: tä. IC: n pin-kaavio on annettu alla:
Käytämme 4 tulo- ja 4 lähtöporttia, jos IC.
Tarvittavat materiaalit:
- MSP430
- 35BYJ46 tai 28-BYJ48 askelmoottori
- ULN2003 IC
- Johdot
- Leipälauta
Piirikaavio:
Yllä olevassa kaaviossa stepperin PUNAISTA johtoa ei ole kytketty IC: n PIN5: ään. Se on kytkettävä 5 V: lla. Askelmoottorisi värikoodi voi poiketa piirikaaviossa esitetyistä väreistä. Liitä sitten johdot tarkistettuasi oikeat signaalijohdot.
Kirjoitamme koodimme käyttämällä Energia IDE: tä. Se on sama kuin Arduino IDE ja helppo käyttää. Esimerkkikoodi stepperin ajamiseksi löytyy myös Arduino IDE: n esimerkkivalikosta.
Koodi ja selitys:
Ennen kuin aloitamme ohjelmoinnin MSP430: lla, ymmärrämme, mitä ohjelman sisällä pitäisi tapahtua. Käytämme 4-vaiheista sekvenssimenetelmää, joten meillä on neljä vaihetta, jotka suoritetaan yhden täydellisen kierroksen suorittamiseksi. Tarkastellaan A, B, C ja D neljänä kelana.
Vaihe |
Tappi virtaa |
Kelat ovat jännitteisiä |
Vaihe 1 |
6 ja 7 |
A ja B |
Vaihe 2 |
7 ja 8 |
B ja C |
Vaihe 3 |
8 ja 9 |
C ja D |
Vaihe 4 |
9 ja 6 |
D ja A |
Tässä opetusohjelmassa aiomme kirjoittaa askelmoottorin MSP430-koodin. Koko ohjelma löytyy opetusohjelman lopusta. Seuraavassa selitetään muutama tärkeä rivi.
Askelmoottorin portaiden määrä kierrosta kohti laskettiin olevan 32; siksi syötämme sen alla olevan rivin osoittamalla tavalla
const int VAIHEET = 32;
Seuraavaksi sinun on luotava tapauksia, joissa määritämme tapit, joihin olemme liittäneet Stepper-moottorin.
Stepper myStepper (VAIHEET, 6, 7, 8, 9);
Koska käytämme Stepper-kirjastoa, voimme asettaa moottorin nopeuden alla olevan rivin avulla. 35BYJ46-askelmoottoreiden nopeus voi vaihdella välillä 0-200.
Mystepper.setSpeed (200);
Jotta voisimme saada moottorin liikkumaan yksi askel, voimme käyttää seuraavaa riviä.
myStepper.step (VAIHEET);
Koska välityssuhteena on 32 askelta ja 64, meidän on siirryttävä 2048 (32 * 64 = 2048) yhden pyörimisen suorittamiseksi. Lataa nyt alla oleva koodi ja muuta numero. vaiheet tarpeidesi mukaan.
Näin voit liittää askelmoottorin PIC-mikrokontrolleriin, nyt voit käyttää omaa luovuuttasi ja löytää sovelluksia tälle. Siellä on paljon projekteja, joissa käytetään askelmoottoria.